详细的APM入门教程

2019-03-08


硬件安装
1、通过USB接口供电时,如果USB数据处于连接状态,APM会切断数传接口的通讯功能,所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM,USB接口的优先级高于数传接口,仅有供电功能的USB线不在此限;
2、APM板载的加速度传感器受震动影响,会产生不必要的动差,直接影响飞控姿态的计算,条件允许请尽量使用一个减震?#25945;?#26469;安装APM主板;
3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感,所以请尽量在气压计?#32454;?#30422;一块黑色海绵用来遮光,以避免阳光直射的室外飞行环境下,光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵,也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。

使用建议
对于初次使用APM?#32422;?#20202;的用户?#27492;担?#24314;议你分步骤完成APM的入门使用:
1、首先安装地面站控制软件及驱动,熟悉地面站界面的各个?#35828;?#21151;能;
2、仅连接USB线学会固件的下载;
3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准;
4、完成各类参数的设定;
5、组装飞机,完成各类安全检查后试飞;
6、PID参数调整;
7、APM各类高阶应用

地面站调试软件Mission Planner安装
首先,MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件,所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装
安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包,最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版,安装过程中会同时安装APM的USB驱动,安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版,解压缩即可使用,但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序,驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定,如果是第一次安装使用,建议你下载MSI版。
以安装MSI版为例(注意:安装前请不要连接APM的USB线),双击下载后的MSI文件,然后一步一步Next即可,只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时,请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装(关于教程的各类文件我会在网盘里共享)


接着勾选始终信任……然后点击安装,安装程序会?#36828;?#23433;装相关的驱动程序

安装完Mission Planner后,安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式,所以请自行打开安装目录,选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键,选择发送一个快捷方式?#38454;?#38754;上,以方便日后使用。


认识Misson Planner的界面
安装完Mission Planner和驱动后,现在可以开?#35745;?#21160;Misson Planner主程序了,启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。

新版Misson Planner已将大部分?#35828;?#27721;化,非常贴合国情。主界面左上方为八个主?#35828;?#25353;钮,飞行数据实时?#20801;?#39134;行姿态与数据;飞行计划是任务规划?#35828;ィ?#21021;始设置用于固件的安装与升级?#32422;?#19968;些基?#26087;?#32622;;配置调试包含了详尽的PID调节,参数调整等?#35828;ィ?#27169;拟是给APM刷入特定的模拟器固件后,将APM作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用;终端是一个类似DOS环境的命令行调试窗口,功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特?#23460;约?#36830;接/断开按钮(connect/disconnect),具体使用后续有相关说明。

固件安装
APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你?#32422;?#38656;要的固件,虽然卖?#20197;?#38144;售前可能会帮你刷入固件,但是未必是符合你要求的固件,所以学会刷新APM的固件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接),确保电脑已经识别到APM的COM口号后,打开Mission Planner(以?#24405;?#31216;MP),在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口,一般正确识别的COM口?#21152;蠥rduino Mega 2560标识,直接选择带这个标识的COM口,然后波特率选择115200,注意:请不要点击connect连接按钮,固件安装过程中程序会自行连?#21360;?#22914;果你之前已经连接了APM,那么请点击Disconnect断开连接,否则固件安装过程中弹出错误提示
另外请注意:请不要用无线数传安装固件,虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能,但它缺少reset信号,无法在刷固件的过程中给2560?#27425;唬?#20250;导致安装失败。

接下去点击Install setup(初始设置),MP提供了两种方式升级安装固件,一种是Install Firmware手动模式,另外一种是Wizard向导模式,Wizard向导模?#20132;?#19968;步一步的?#36828;?#35805;方?#25945;?#31034;你选择你对应的飞控板、飞?#24515;?#24335;等参数,虽然比较人性化,但是有个弊端,向导模?#20132;?#22312;安装过程中检索你的端口,如果检索后端口后,因电脑性能的差异,端口没有有效释放的话,后续的固件烧入会提示不成功,所以使用向导模式升级安装固件的话出错概?#26102;?#36739;大,建议你使用Install Firmware手动模式安装。
点击Install Firmware,窗口?#20063;?#20250;?#36828;?#20174;网络下载最新的固件并以?#22841;?#21270;?#20801;?#22266;件名称?#32422;?#22266;件对应的飞机模式,你只需要在对应你飞机模式的?#35745;?#19978;点击,MP就会?#36828;?#20174;网络上下载该固件,然后?#36828;?#23436;成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作,完全无需人工干预。如果你想使用一个历史版本的固件,那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处,点击后会出现一个下拉框,你只要在下拉框里选择你?#32422;?#38656;要的固件就行了。
3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你:这个版本的固件在解锁后,电机就会以怠速运行,如果关闭或者配置这个功能,请使用MOT_SPIN_ARMED参数进?#20449;?#32622;,具体使用请看后文的参数配置。
固件安装提示Done成功后,你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM,查看APM实时运行姿态与数据了
当一个全新的固件下载进APM板以后,你首先需要做的是三件事:一是遥控输入校准,二是加速度校准,三是罗盘校准,如果这三件事不做,后续的解锁是不能进行的,MP的姿态界面上也会不?#31995;?#20986;红色提示:
PreArm: RC not calibrated(解锁准备:遥控器没有校准)

PreArm: INS not calibrated(加速度没有校准)

PreArm: Compass not calibrated(罗盘没有校准)


遥控校准
首先进行遥控校准,遥控校准需要连接你的接收机,具体连接请查看APM连接安装图,连接好后连接APM的USB数据线(也可以通过数传进行连接),然后打开遥控器发射端电源,运行MP,按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM,接着点击Install setup(初始设置)——Mandatory Hardware——Radio Calibrated(遥控校准)——点击窗口右边的校准遥控按钮

点击校准遥控后会?#26469;?#24377;出两个提醒:?#30452;?#26159;确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接,确认你的电机没有通电(这点非常重要,做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备)

然后点击OK开始拨动遥控开关,使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置


当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候,点击Click when Done保存校准时候,弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化,请检查接收机连接是否正确,另外同时检查下每个通道是否对应

加速度校准
加速度的校准建议准备一个六面平整,边角整齐的方形硬纸盒或者塑料?#26657;?#22914;下图所示,我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考,另外当然还需要一块水平的桌面或者地面

首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上,如图中所示:
然后连接APM与电脑,打开MP并connect,点击Install setup下的Mandatory Hardware?#35828;ィ?#36873;择Accel Calibrad(加速度校准),点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准

点击以后会弹出Place APM level and press any key(请把APM水平放置然后按?#25105;?#38190;继续)提示框


此时请把APM按下图这样水平放置,然后点击电脑键盘上的?#25105;?#38190;继续,这是加速度校准的第一个动作,后面的动作?#21450;创?#26041;法进行

完成第一个水平校?#32423;?#20316;按?#25105;?#38190;继续后,就会出现第二个动作的提示:Place APM on its LEFT side and press any key(请把APM左边向上垂直立起然后按?#25105;?#38190;继续

此时请按下图放置APM,注意APM板上的箭头(机头)指向,后面的校?#32423;?#20316;都将以此来辨别APM前后左?#36965;?#25918;好后,电脑键盘上按?#25105;?#38190;继续

第三个动作是:Place APM on its RIGHT side and press any key(请把APM右边向上垂直立起然后按?#25105;?#38190;继续)




第四个动作是:Place APM nose DOWN and press any key(请把APM机头向下垂直立起然后按?#25105;?#38190;继续)




第五个动作是:Place APM nose UP and press any key(请把APM机头向上垂直立起然后
按?#25105;?#38190;继续)


最后一个动作是:Place APM on its BACK and press any key(请把APM背部向上水平放置然后按?#25105;?#38190;继续)


当跳出Calibration successful(校准成功)后,恭喜你,你可以进行下一步的罗盘校准了


罗盘校准

罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个?#35828;?#19979;,点击Install setup(初始设置)下的Mandatory Hardware?#35828;ィ?#36873;择Compass?#35828;ィ?#25353;下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad(现场校准)
点击以后会弹出一个提醒?#35828;ィ?#35831;在60秒内转动APM,每个轴至少转一次,即俯仰360度一次,横滚360度一次,水平原地自转360度一次,如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除,那么就是每个面对着地面放一次,每个面自转360度一次;如果是外置罗盘,请转动外置罗盘

在转的过程中,系统会不断记录罗盘传感器采集的数据,Samples数据量不断累加,如果Samples数据没有变化,请检查你的罗盘是否已经正确连接,60秒以后会弹出一个数据确认?#35828;ィ?#28857;击OK保存完成罗盘的校准

关于外置罗盘的选择:如果你使用的是外置罗盘,你首先需要禁用内置罗盘,V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点,V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可;在校准过程中,如果你的外置罗盘?#20999;?#29255;字符向下安装的,则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装,机头方向不变。如果你还想?#36828;?#20041;外置罗盘的机?#20998;?#21521;,例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度),Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装,机头机尾调换),其它选择请自行类推。





解锁需知(重要)
当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后,你就可以开始尝试解锁了(做这一步你无需连接电机,你只要连接MP或者查看LED是否成功解锁就行)。APM的解锁动作是?#32422;?#27979;到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的,即油门最低,方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门,只要你操作摇杆使油门最低,方向摇杆最?#36965;╬wm值最大)即可执行APM的解锁动作。当APM收到解锁信号后,APM会先?#32422;歟?#32418;灯开始?#20102;福约?#36890;过,解锁成功,红灯常亮(地面站中红色DISARMED会变成ARMED),表示解锁成功。此过程会?#20013;?秒,所以解锁时请保持油门最低,方向最大的动作5秒以上。需要注意的是:APM解锁以后,15秒内没有任?#23614;?#20316;,它会?#36828;?#19978;锁。手动上锁方法:油门最低,方向最左(PWM最低)。
关闭解锁怠速功能:如果你已经连接了电机电池进行解锁,3.1版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来,以此提醒你APM此时已处于工作状态,请注意安全。这个功能的安全意义非常大,但如果你不想使用这个功能,也可以关?#29031;?#20010;功能。关闭方法:连接MP与APM,点击Config/Tuning(配置调试)?#35828;ィ?#36873;择Full Parameter List,在所有的参数表格中找到MOT_SPIN_ARMED参数,将它的值改为0即可关闭解锁怠速功能,默认是70,改完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。
跳过?#32422;?#35299;锁:APM的解锁有一项安全机制,他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据,如果其中一个数据存在问题,比如陀螺倾斜过大(机身没有放平),气压数据异常,APM就不能解锁,红色LED快闪发出警告。如果你不想使用这个?#32422;?#21151;能,也可以设置跳过?#32422;?#35299;锁:连接MP与APM,点击Config/Tuning(配置调试)?#35828;ィ?#36873;择Full Parameter List,在所有的参数表格中找到ARMING_Check参数,将它的值改为0即可关闭解锁检查功能,默认是1。一般情况下请不要关?#29031;?#20010;功能。
需要注意的是:APM只有处于Stabilize,Acro,AltHold,Loiter这几种模式时才能解锁,如果不能解锁,请检查飞?#24515;?#24335;是否正确,一般情况下建议你从Stabilize模式解锁。

飞?#24515;?#24335;配置
在实际飞行当中,APM的功能切换是通过切换飞?#24515;?#24335;实现的,APM有多种飞?#24515;?#24335;可供选择,但一般一次只能设置六种,加上CH7,CH8的辅助,最多也就八种。为此,需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段PWM值输出,一般以第五通道作为模式切换控制通道(固定翼是第八通道),当第五通道输入的PWM值?#30452;?#22312;0-1230,1231-1360,1361-1490,1491-1620,1621-1749,1750+这六个区间时,每个区间的值就可以开起一个对应的飞?#24515;?#24335;,推荐的六个PWM值是1165,1295,1425,1555,1685,1815nS。如果你的遥控具备这个功能,那恭喜你,你可以按下文配置你的APM飞?#24515;?#24335;了,如果不具备,建议你参考本手册附件中的关于遥控改六段输出一文,否则你也许只能配置3个甚至2个飞?#24515;?#24335;。
配置飞?#24515;?#24335;前同样需要你连接MP与APM,点击Config/Tuning(配置调试)?#35828;ィ?#36873;择Flight Modes,就会弹出如下的飞?#24515;?#24335;配置界面:

配置界面中,六个飞?#24515;?#24335;对应的PWM值,是否开启简单模式,super simile模式都一目了然,模式的选择只需要在下拉框中选择即可。出于安全考虑,一般建议你将0-1230设置为RTL(返航模式),其它5个请根据?#32422;?#36965;控习惯自?#20449;?#32622;,但有一个原则,要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize(自稳)模式上。选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。


接下来是失控保护~
APM 的失控保护是通过 FailSafe ?#35828;?#37197;置的:
触发 APM 失控保护的条件有油门 PWM,电池电压(需电流计)等可选,当达到触发条件,比如油门 PWM 值低于设
定的值以后,就可以启动失控保护选项了,失控保护选项有 RTL(返航),继续任务,LAND(着陆)等可选。
一般情况下不建议使用这个 APM 自身的失控保护功能,APM 的失控保护是建立在自身 MCU 运行的基础上的,
增加了一个失控保护等于在 MCU 的实时运行中增加了一个 IF 运行条件,当失控触发条件处于临界非稳状态时,
IF 的反?#21019;?#21457;有可能影响 MCU 的运行而使飞行器坠毁,所以如果要使用失控保护功能,建议你使用遥控器自带的
失控保护功能,比如设置遥控接收机在失去遥控信号时,五通道输出 PWM 值使 APM 切换到返航模?#20132;?#32773;着陆模式,
而油门通道保持失控前的?#24608;?br/>





命令行的使用
mP地面站中的 TERMINAL(命令行终端)是一个类似 DOS 环境的串口调试工具,通过它可以测试传感器的原始
输出数据流,可以配置 APM 的功能,可以清空配置信息,可以设置下载日志,浏览日志,可以说功能非常强大,
下面以查看陀螺仪的输出数据为例讲解 TERMINAL 的使用,其它功能自行摸索,一通则全通。
首先连接 APM 与电脑,打开 MP 选择好端口和波特率后,点击 TERMINAL(终端)?#35828;ィ?#28857;击界面左上方的 Connect
(连接)按钮,注意:不是右上方的那个总连接按钮

我们是为了查看陀螺仪输出数据,所以输入 test 后回车(也可以直接点上方的测试按钮),命令行终端会进入 test二级?#35828;?img class="loadingclass" style="border: none; margin: 0px; padding: 0px; max-width: 656px;" src="http://image109.360doc.com/DownloadImg/2018/04/1302/130043579_38_20180413023347410" data-w="" data-ratio="0.5128205128205128" data-type="png" pic_type="0" bdwater="航模吧,697,357"/>
在二级 test ?#35828;?#19979;我们可以输入 help 或者?号查看 test ?#35828;?#19979;包含的可用命令


可以看到 test ?#35828;?#19979;有 baro 气压计、compass 罗盘、gps、ins 陀螺仪、logging 日志存储器、motors 电机等各种测试命令,我们要看的是陀螺仪,那么输入 ins 回车,我们将看到以下信息

通过以上数据我们可以清晰的看到陀螺仪的输出状态,要终止输出按回车键即可,返回上一级?#35828;?#29992; exit 命令,其它命令请自行举一反三,特别提一点,在 setup ?#35828;?#19979;,用 erase 命令可以擦除 eeprom 的配置信息,这是一个常用的命令


APM飞?#24515;J阶?#35299;
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞?#24515;?#24335;,也是最基本的飞?#24515;?#24335;,起飞和降落?#21152;?#35813;使用此模式。此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,应急时会非常重要。 
2、比率控制模式Acro 
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制,新手慎用。 
3、定高模式ALT_HOLD
定高模式(Alt Hold)是使用?#36828;?#27833;门,试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式?#22791;?#24230;仍然可以通过提高或降低油门控制,但中间会有一个油门死区,油门动作幅度超过这个死区时,飞行器才会响应你的升降动作 
当进入任?#26410;?#26377;?#36828;?#39640;度控制的模式,你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保?#26234;?#30830;保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数?#24608;?#21482;要它不会下跌过快,就不会有什?#27425;?#39064;。 
离开高度保持模式时请务必小心,油门位置将成为新的油门,如果不是在飞行器的中性悬停位置,将会导致飞行器迅速下降或上升。 
在这种模式下你不能降落及关闭马达,因为现在是油门摇杆控制高度,而非马达。请切换到稳定模式,才可以降落和关闭马达。 
4、悬停模式Loiter
悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定?#29615;?#29983;问题。其他方面跟定高模?#20132;?#26412;相同,只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、简单模式Simple Mode
简单模式相当于一个无头模式,每个飞?#24515;?#24335;的旁边?#21152;?#19968;个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后,飞机将解锁起飞前的机?#20998;?#21521;恒定作为遥控器前行摇杆的指向,这种模式下无需担心飞行器的姿态,新手非常有用。

6、?#36828;?#27169;式 AUTO
?#36828;?#27169;式下,飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划?#35272;礕PS的定位信息,所以在解锁起飞前,必须确保GPS已经完成定位(APM板上蓝色LED常亮)
切换?#38454;远?#27169;?#25509;?#20004;?#26234;?#20917;:
如果使用?#36828;?#27169;式从地面起飞,飞行器有一个安全机制防止你误拨?#38454;远?#27169;式时误启动发生危险,所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准,当爬升到任务规划的第一个目标高度后,开始执行任务规划?#19978;?#30446;标;
如果是空中切换?#38454;远?#27169;式,飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务
7、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点,就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点,就会成为“家”。
进入返航模式后,飞行器会升高到15米,或者如果已经高于15米,就保持当前高度,然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后?#36828;?#38477;落。
8、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制,始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。
与定高模式相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9、指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后,在任务规划器Mission Planner软件地图界面上,在地图上?#25105;?#20301;置点鼠标右键,选弹出?#35828;?#20013;的“Fly to here?#20445;?#39134;到这里),软件会让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保?#20013;?#20572;。
10、跟随模式FollowMe
跟随模?#20132;?#26412;原理是:操作者手中的?#22987;?#26412;电脑带有GPS,此GPS会将位置信息通过地面?#31454;?#25968;传电台随时发给飞行器,飞行器实?#25163;?#34892;的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。


apm pid 调参的通?#26700;?#35299;
在 APM 的参数设置?#35828;?#20013;,有一项 PID 设置,对于没接触过 PID 的人?#27492;担?#37027;完全是
一头雾水,一堆摸不着头脑的数字。鉴于此,本文力争以通俗的语言讲解 PID 的各个含义。
PID 控制是?#36828;?#21270;控制领域应用非常广的控制方式,P 代表比例,I 代表积分,D 代表
微分,从这些名词中可以看出,PID 控制是基于数学中一项重要的分支:微积分学为基础的
数字化?#36828;?#25511;制方式,它以传感器采集的数据作为输入源,按预定的 PID 参数根据特定的
公式计算以后输出控制。
举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭
借惯性滑行到月台位置。假如设置火车以 100km/h 的速度在站前 1km 的地方切断动力开始
滑行,那么这个 100 比 1 就是比例 P 的含义,P 越大,它在站前开始滑行的速度越快。滑行
初始速度快的好处就是进站快,但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月
台,这样一来火车不得不进行倒车,但是因为 P 设置过大,倒车以后的滑行也会同样使火
车倒过头了,这样一来,就形成了一种反复前行后退的震荡局面。而 P 设置小了,进站速
度会变得非常缓慢,进站时间延长。所以设置一个合适的 P 值是 PID 调节的首要任务。由
于 P 是一个固定的数值,如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现出来
的话,不考虑惯?#32422;?#22806;力的作用,这两者的关系呈现出来 P 调节的结果会是一条直斜线,
斜线越陡,代表进站时间越短

上图的 P 调节结果只是为了方便理解,在实际中是根本不可能出现的,PID 计算的结果
也不是这样?#21360;?#19981;管怎样,如果只有 P 调节,火车要么设置一个比?#31995;?#30340; P 值以非常缓慢
的速度到达目标月台,要么就是过冲了,很难设置在速度与准确度之间求得平衡。所以接下
来该是讲解 D 微分的作用的时候了。根据上面举的例子,假如 P 等于 100 的时候,火车刚
好能滑行到月台,所耗费的时间是 10 分?#21360;?#20294;是对应一个自稳定性能要求很高的?#36828;?#21270;系
统?#27492;担?#36825; 10 分钟的时间太长了,可不可以加快呢?可以,我们把 P 加大到 120,?#27809;?#36710;
司机驾?#25442;?#36710;在站前 1km 的地方以 120km/h 的速度开始减速滑行,然后站前 500 米的时候踩一下刹?#31561;?#36895;度降为 80km/h,站前 300 ?#33258;?#36393;一下刹?#31561;?#36895;度降为 50km/h,站前 100 ?#23376;?#36393;一下刹车,让速度降为 20km/h,站前 10 米?#27809;?#36710;在较短的时间内滑行到月台准确的位置,这样一来,进站速度会大大加快,原来需要 10 分钟的时间可能只需要 5 分钟就行了。这就是 D 的作用,我们权且把 D 理解为刹车吧,如果仍旧以坐标?#22841;?#35937;表达 D 对 P 调节的影响,那就是 D 使 P 调节出来的一条直线变成了一条曲线,在 PID 公式中,D 的左右就是改变 P 的曲线,D 的数值越大,对 P 的影响也越大。加入 D 后的曲线前期较陡,进站比较快,后期?#20132;海?#20351;?#27809;?#36710;可以平稳准确的进?#23613;?/p>


相信经此解释后,很多模友已经理解 PD 的作用了,那在飞行器的实?#23454;?#33410;中,我们就
可以有的放矢了。根据 PD 的这个关系,我们可以得出一个调节步骤?#21512;?#25226; D 置零,加大 P
值,使飞行器?#23454;?#36807;冲开始震荡,然后增加 D 的数值,拉低 P 调节后期的作用,使过冲现
象放?#28023;?#26368;终调?#35762;?#36807;冲为止。P 越大,飞行器倾斜后恢复的速度越快,表现为越灵敏,但
过大会产生震荡;D 越大,调节越?#20132;海?#34920;现为越平稳,但 D 过大会使调节时间延长,表
现为?#20174;?#36831;钝(这里的 D 指的就是 D 的数值,在一般的 PID 表述中,D 越接近 0,P 作用
越大,这点需要注意一下)。
最后讲解 I 的作用,I 是积分,是为了消除误差而加入的参数,假如上面的例子中,火
车靠站以后,离最终的目标停止线还是差了 1 米,我们虽然也可以认为这是一次?#32454;?#30340;停车,
但这毕竟是误差,如果我们认可了这 1 米的误差,那在此基础上火车第二次靠站就会有 2
米的误差了,如此以往,误差会越来越大,所以我们要把这个误差记录下来,当第二次进站
的时候就可以发挥作用了,如果差了 1 米,火车驾驶?#26412;?#21487;以在原来的 PD 调节基础上进行
I 积分,延迟 1 米输出(或者提前),即 999 米开始减速,最终可以刚刚好到达停止线。如
果没有 I 的作用,在多轴飞行器?#25945;?#19978;的表现就是飞行器越来?#35282;閾保?#26368;终失去平衡。I 的
调节是建立在 PD 的基础上的,PD 的改变都会影响 I 的效果,所以最终的调节步骤就是先
调 P 确立灵敏度,接着调节 D 调整平稳度,最后调节 I 确定精度。



接下来讲arduino的编译下载最新固件
第一步,安装GIT,下载连接
安?#23433;?#39588;请按下图一步一步NEXT


根据冷风的?#25910;?#24635;结,现在说一下常见的?#25910;?#22788;理
在新版MP中,罗盘校?#21152;?#19968;个形象的球形用来指示转动情况,但有时原有的罗盘校准数据误差过大,会导致从新校准时,球形数据点分布不能布满整个球,罗盘指向也只能在某个?#27573;?#20869;几度变化,无法360度正?#20998;?#21521;,解决方法是先还原罗盘的校准数据在从新校准,还原方法?#33322;鳩ull Parameter List参数列表,找到COMPASS_OFS_X,COMPASS_OFS_Y,MPASS_OFS_Z这三个参数,将这三个参数的值改为0,然后点击写入参数保存


?#25910;?#20108;:解锁后电机输出上不去
此?#25910;?#20026;保存了错误遥控校准参数引起,需要从新校准遥控,但有时会发现即使从新校准遥控也?#25910;?#20381;旧,此时就要先手动还原遥控校准数据再从新校准,还原方法,进Full Parameter List参数列表,找到RC1_MAX,RC1_MIN,RC1_TRIM这三个参数,当然还包括RC2,RC3等各个通道的MAX,MIN,TRIM值,其中MAX是最大?#30340;?#35748;1900,MIN是最小?#30340;?#35748;1100,TRIM是中间?#30340;?#35748;1500,电机输出上不去很多就是TRIM中间?#24403;?#26657;准保存在了低点的1100附近,导致油门打满电机转速也上不去。只要把每个通道的这三个值改为默认,然后写入参数并从新校准遥控。有时候如果参数无法写入,则进终端执行reset命令或者?#20154;?#19968;下车再刷回飞机也可以解决。


地府烈焰投注
3d试机号后 大地棋牌唯一官方网下载 配资名片 山东11选5最大遗 宁夏11选五走势图手机版 乐禧白城麻将下载苹果 国电电力股票行情 香港一波中特最准彩屯 手机玩GPK钱龙捕鱼技巧 四川麻将真人版 手机qq游戏大厅 手机捕鱼王怎么玩 白城老友麻将下载 3d开奖预测专家预测 徐州麻将下载 内蒙麻将推倒胡下载